Исследовательская группа

Лаборатория алгоритмов мобильных роботов

Конструктор SLAM алгоритмов для ROS

Руководитель проекта: Кирилл Кринкин
Статус: Активный

Цель проекта

  • создание фреймворка, который выступает в качестве конструктора SLAM-алгоритмов (исследователь должен сам соединить доступные компоненты и добавить необходимые модификации, запустить инструменты профилирования и оценки характеристик);
  • реализация полного набора базовых компонентов, которые могут быть собраны в самые общие (фундаментальные) SLAM-алгоритмы;
  • создание инфраструктуры и инструментов для отладки и анализа SLAM-алгоритмов;
  • создание сервиса по управлению наборами данных SLAM (преобразование, хранение, предоставление и пр.).

Среда

Все разрабатываемое программное обеспечение должно работать в Linux и Robot Operating System. (Проведенное нами предварительное исследование широкого спектра существующих инструментов и сред, таких как MTK, MRPT и других, показало, что выбор ROS является наиболее перспективным)

Текущие задачи

  • поддержка компонентов для графических SLAM-методов;
  • реализация дополнительных scan matchers для лазерных SLAM;
  • поддержка расширенного набора датчиков и измерений (3D-сканирование, моно/стерео камеры);
  • реализации verdant stereo vision;
  • сервис наборов данных SLAM;
  • ROS SLAM Testing Farm (виртуальная, основанная на контейнерах среда для полуавтономного тестирования SLAM-алгоритмов).

Участники

Публикации