JetBrains Research — наука, меняющая мир

SLAM: loop closure

Для ориентации автономных систем в пространстве, необходимо иметь данные из окружающего мира и уметь ориентировать себя, использую эти данные. В SLAM алгоритмах используются только локальные источники данных, т.е. нет никакой глобальной привязки. Поэтому, неизбежно появление и накопление ошибок. Однако, если агент окажется там, где ранее уже был, то он сможет выяснить и устранить накопившиеся ошибки, причем вдоль всего маршрута петли. Эта задача называется "loop closure".

На семинаре будет рассмотрена математическая постановка общей задачи "loop closure", а также подробно разобраны алгоритмы решения "loop closure" в системах ORB-SLAM и Kintinuous.

Докладчик: Даниил Никулин.

Язык доклада: русский.

Дата и время: 8-е октября, 20:00-21:30.

Место: Таймс, аудитория 204.

Видео с предыдущих семинаров доступно по ссылке: http://bit.ly/MLJBSeminars